金融界2025年1月25日消息，国家知识产权局信息显示，无锡信捷电气股份有限公司申请一项名为“一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法”的专利，公开号 CN 119347760 A，申请日期为2024年10月。
专利摘要显示，本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括(1)基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；(2)根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；(3)根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；(4)使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。
天眼查资料显示，无锡信捷电气股份有限公司，成立于2008年，位于无锡市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本14056万人民币，实缴资本10040万人民币。通过天眼查大数据分析，无锡信捷电气股份有限公司共对外投资了13家企业，参与招投标项目114次，知识产权方面有商标信息116条，专利信息408条，此外企业还拥有行政许可53个。
本文源自：金融界
作者：情报员